足式行走机器人作为探索人类和多足动物步行运动机理的重要方式,能够很好地模拟人类和多足动物正常行走。本文以双足行走机器人和四足行走机器人作为研究平台,应用中枢模式发生器产生双足行走机器人和四足行走机器人行走的步态。本文在阐述双足行走机器人和四足以及多足行走机器人的研究意义、内容及研究现状的基础上,进一步阐明了应用中枢模式发生器产生双足行走机器人和四足以及多足机器人行走的步态的研究意义、内容及研究现状。通过对异构双足行走机器人系统组成进行了介绍,在此基础上深入研究了应用中枢模式发生器来规划步态。传统基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,不利于实现足式机器人的快速稳定运动,非结构环境适应性较差。为协调机器人的足式控制,本文采用了中枢神经模式控制机器人的步态。基于神经元建立了振荡器模型,并利用振荡器模型组建了双足行走机器人以及四足行走机器人的CPG (Central Pattern Generator)控制网络；通过分析各参数对单个神经振荡器的输出影响并应用遗传算法整定CPG控制网络的参数；构建了双足行走机器人和四足行走机器人步态的CPG控制模型。最后,通过仿真验证了应用CPG控制网络规划了双足行走机器人的行走步态,并且在我们双足行走机器人走出了拟人步态,通过仿真实验也验证了应用CPG控制网络不仅规划了四足机器人的Walk步态,还成功地规划了Tort步态。