下肢外骨骼机器人是一种可穿戴、交互式仿生机器人，由机械系统、动力系统、驱动系统、传感系统和信息分析处理系统等多个部分组合而成，具有结构精细、响应速度快和性能稳定等特点，适用对象有下肢瘫痪病人、老年人和军人等。通过下肢外骨骼机器人辅助瘫痪病人定期进行腿部各关节的伸展/弯曲，可促进病人腿部的血液循环，避免肌肉组织萎缩，增加病人腿部的康复几率。老年人由于肌纤维萎缩，肌力衰退，上下楼梯缓慢、费力，而在下肢外骨骼机器人的辅助下就可轻松、迅速地上下楼梯和行走。随着科学技术的发展，现在士兵要负载更多的单兵装备，这直接降低士兵的行军速度和减少行军距离，而通过下肢外骨骼机器人分担一部分装备的重量，就可提高士兵的灵活性和持久力，进而提升部队的机动性。随着中国逐步进入老龄化社会，研制下肢外骨骼机器人一方面可替代护理人员，满足社会需求，缓解劳动力不足的压力;另一方面可提升士兵的作战能力，进而增强国防能力，稳定国家地位。　　本文主要介绍下肢外骨骼机器人的基本连杆机构设计，主要分为机构的功能设计与分析、模型建立与仿真及其工程图纸绘制三部分。机构的功能设计与分析包括连杆机构设计、机构处于不同位姿时各关节空间坐标的计算以及类球铰链运动方程计算三个部分。运用ADAMS软件建模仿真，验证理论计算的正确性。工程图纸的绘制是基于验证过的机构简图，从满足人体各关节运动需求和具有调节功能以适合一定体型范围内的人穿戴两个方面进行结构设计，绘制出机构的装配图和所有零件图。　　设计出来的下肢外骨骼机器人机构高度范围为1051mm～1251mm，宽度最大为654mm，脚掌长度为385mm。除了踝关节的背屈/跖屈方向的转动外，可满足人体下肢各个关节不同方向的转动要求。整个机构的重量约为(7.214±1)kg。其适合对象为:髋关节到地面的距离在851mm～1051mm范围内，臀宽不超过375mm，体重不超过80kg的人。