随着信息技术的迅速发展,依托于互联网平台的电子商务也进入高速发展阶段,快速增长的快递业务量也对物流速度提出了新的要求。本文基于新型模块化的全向轮分拣平台,提出一种针对该平台的路径规划和控制算法,并通过构建三维仿真平台验证了算法的可用性。相关工作如下:首先,设计了基于全向轮分拣系统的路径规划算法。对于全向轮分拣系统,我们使用改进的A*算法实现了包裹的全局路径规划算法,使用改进的RVO算法完成了包裹的局部路径规划算法。并通过仿真,验证了路径规划算法在存在静态障碍物和密集碰撞场景下的运行效果能够满足全向轮分拣系统的包裹分拣要求。路径规划部分可为后续控制部分提供控制目标。其次,设计了基于全向轮分拣系统的滑模速度控制器。我们确立了全向轮分拣系统的坐标系,并在该坐标系的基础上建立了在全向轮传送带上运动包裹的运动学模型和动力学模型。然后,我们基于已建立的模型设计了滑模速度控制器。通过仿真验证了控制器的控制效果,能够满足全向轮分拣系统的基本控制要求。最后,完成了全向轮快递分拣仿真系统的搭建。我们使用Solid Works设计并搭建了全向轮机器人三维模型,并将其导出为URDF文件格式。然后我们在Isaac Sim中搭建全向轮分拣系统传送带,并将路径规划部分和控制部分集成到Isaac Sim中,并通过仿真实验验证了全向轮分拣系统对包裹的运送效果,证明路径规划和控制模块能够满足包裹分拣的基本要求。