伺服系统是精确地对某个过程跟随以及复现的运动控制系统。永磁同步电动机拥有体积小、无需励磁电流、定子电流和定子电阻损耗较小、过载能力较强等优点，矢量控制策略具有电机转矩控制简单、电机动态性能好等优点。因此采用矢量控制的永磁同步电机伺服系统广泛应用于工业运动控制系统中。由于很多伺服系统需要在工作负载、转动惯量等不断发生变化的工业场景中作业，所以PMSM伺服驱动系统需要具有较强的抗扰动性能以抑制负载变化等扰动因素对控制系统带来的不良影响。本文首先分析PMSM在三相静止坐标系以及两相旋转坐标系下的数学模型，对常用的PMSM矢量控制技术原理进行研究。然后结合先进的抗扰动控制策略，分别从改变PID结构和整定PID参数出发设计PMSM伺服系统抗扰动控制器。为抑制电机负载及转动惯量的变化对PMSM伺服系统性能带来不良影响，本文结合改变PID结构的自抗扰控制器、PMSM数学模型以及伺服系统控制结构设计了基于自抗扰控制器的速度环、位置环控制器来实现PMSM伺服系统的准确性、快速响应以及鲁棒性。本文还利用“先辨识扰动、再补偿整定”的思想，基于降维观测器原理设计了力矩观测器对负载力矩先进行估计然后补偿，基于梯度校正辨识方法设计了PMSM的惯量辨识策略并通过辨识值对PI控制器参数进行整定，达到通过参数整定实现改进PMSM伺服系统的抗扰动性能。最后，在以上工作基础上，研制了一套基于TMS320LF2812的PMSM伺服控制系统，并对抗扰动算法的有效性进行了实验验证。