本课题以移动机器人为背景,对家用移动机器人模糊控制避障算法和路径规划问题进行深入研究和实验验证,确定了基于行为的避障控制方法,并且对机器人硬件结构与运动学模型进行了分析与论证。本文主要从控制模块、感知系统、步进电机驱动模块和电源系统四个方面对移动机器人的基本结构进行了详细的分析设计。考虑到运动控制的难点,重点研究了家用移动机器人控制系统的设计、感知模块设计、模糊控制器的设计及模糊控制在家用机器人避障中的应用。实现了对超声波对障碍物距离的检测并发出控制指令等功能。使用三组超声波传感器分时对家用机器人周围的环境进行探测,利用单片机对障碍物信息进行分析处理,通过改进的模糊控制算法来完成障碍物信息识别与处理,实现了家用移动机器人的自主避障。最后,对部分功能进行了调试,所设计的超声波传感器系统可实现对周围环境障碍物的探测,障碍物判别系统将能够保障自动导航机器人的安全行驶。该系统运行稳定,基本达到了预期研究的目的。