针对偏瘫患者的治疗一直是康复领域的研究热点,参与治疗需要患者长期的坚持,但是传统的方法康复效果低,因此将机器人技术引入到治疗中,将会明显提高效率。本文在康复治疗方法中结合机器人技术研制出有效的康复设备,为不同病情的患者提供科学合理的治疗方案。结合行业与用户的需要,研制一款四肢康复训练机器人,它可以同时训练人体的下肢和上肢。四肢康复训练机器人分为腿部运动模块和手臂运动模块,首先根据人体的生理结构特点,设计每个模块的运动结构方案,以及控制系统的硬件和软件方案;确定驱动方案、选取相关驱动器、传感器等控制元件;根据设计要求,确定基本功能和控制策略。对腿部运动关节进行了正、逆运动学的分析,规划运动速度,建立动力学模型,分析运动构件的受力情况;搭建伺服驱动系统的模型,建立直流电动机模型,建立位置、速度双闭环控制模型,调节PID参数。使用Visual Studio 2005开发一款控制软件,该软件是基于MFC开发的可视化操作软件,运行平台为WinCE系统,操作界面美观友好。该软件可以与下位机进行通讯以及发送控制命令,并对系统状态进行监控和处理。结合控制软件,安装调试样机,完善设备的性能并改进;通过QPID半物理仿真平台,测量机器人的运动数据,进行空载和负载的实验分析,验证负载与运动的关系,验证速度规划的适用性,证明系统的稳定性和可靠性。