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在农业生产领域，单个机器人执行任务时的缺点越来越明显，为此，有关学者已经开始对农业多机器人系统相关技术进行研究。本文针对国内农业多机器人系统通信技术研究较为缺乏的现状，以最终建立小麦联合收割机多机器人无线通信系统为出发点，分析了当前农业机器人无线通信技术的技术内涵及其应用现状；通过理论分析、实地测试和模拟仿真相结合的方法探讨农业多机器人系统的通信范围和信道特征；在研究相关通信协议的基础上，建立了小麦收割机多机器人无线通信系统、设计了通信协议并编写了相关无线通信软件。本文主要研究工作和结果如下：（1）深入分析了WPAN、WLAN、WIMAX和WMAN的技术特点及其在农业机器人领域内的应用现状；提出无线通信技术在农业机器人领域具有四个应用层次；指出农业机器人无线通信技术的应用水平要远远落后于无线通信技术自身的发展水平，而构建高性能WLAN应当是目前研究农业多机器人无线通信系统的关键。（2）根据小麦联合收割机多机器人系统通信条件比较模糊的特点，通过分析多机器人系统的不同队形建立了有效通信范围的计算公式；运用信道实测和曲线拟合方法建立了百分比信号强度以及传输速率关于距离的传播模型，通过对麦田、平地和空中三种不同情况的比较，探讨了农作物对无线信号的影响。（3）通过NS2无线仿真，建立了运动条件下无线信道的丢包率、时延和吞吐量等特性参数关于距离的瞬时传播特性，并探讨了速度对无线传输质量的影响。以上工作明确了农业多机器人系统的通信范围和通信性能，为建立农业多机器人无线通信系统提供了理论指导。（4）在深入研究WLAN传输协议的基础上，建立了多机器人Soft AP通信结构。基于Socket编程原理设计了该系统的通信协议和会话流程、设计了领航和跟随收割机的通信界面并编写了内核程序，最后完成了程序调试。程序调试与试运行结果表明：该软件能够很好的实现有中心的多机器人系统的双向数据传输，其特点适用于小麦联合收割机多机器人系统。