东北大学机械电子工程研究所智能机器人实验室研制的一种火箭内壁绝缘层打磨机器人，此机器人大臂进给是由交流永磁伺服电机带动滚珠丝杠，进而使工作台及大臂进行进给。此交流永磁伺服进给系统采用的是半闭环控制系统。　　本论文研究的内容就是基于打磨机器人工作台及大臂进给系统，进行全闭环控制的研究，对整个伺服进给系统进行建模与仿真。全闭环控制方式是将位置检测器直接安装在系统的工作台上，可以获得工作台实际位置的精确信息，进而通过系统的反馈来实现高精度的位置控制。全闭环控制方式是一种理想的控制方式。　　建立系统的数学模型是对交流永磁伺服进给系统研究的基础，对系统仿真就需先求得模型中的参数。由于交流永磁同步电机的驱动器不具有开放性，给参数的确定带来很大的困难，为了确定服电机的参数，本文对速度控制模式下的交流永磁同步系统进行系统辨识，从而求得各参数，并且在Matlab/Simulink中建立系统的仿真模型，验证仿真模型的正确性，为系统的控制和调试提供依据。