随着生活水平的不断提高,轮椅广泛应用于老年人和肢体残疾人的出行。普通轮椅通常只能平地行走,当遇到楼梯沟壑等障碍时无法通过,不能满足老年人和残疾人的需要。针对这一现状,本课题探讨了一种具有多种运动功能的轮腿混合式电动爬楼梯轮椅,可有效弥补现有轮椅功能的不足。轮椅爬楼时,如果没有专门的机构调节座椅位姿,势必会出现座椅倾斜的问题。为提高轮椅使用者的舒适性和安全性,需要设计座椅姿态调节机构实时调整座椅角度。本文主要对座椅姿态调节机构进行了设计,运动学分析和虚拟样机模型的仿真验证。课题研究取得以下主要成果:1.分析比较现有机构特点和不足,结合本轮椅的实际确定了座椅姿态调节机构的形式,并对其进行了设计分析。2.针对姿态调节机构需要改变机构自由度的需要,采用功能方法树的方法设计了座椅调角器,并在此基础上进行详细设计与原理分析。3.建立了座椅姿态调节机构在调高和调角情况下的运动学模型,并利用MATLAB进行了运动学仿真,得出调角和调高时座椅平面和交叉四杆的运动变化规律,并对仿真曲线进行了分析。然后在UG软件中建立虚拟样机模型,通过仿真验证了数学模型的正确性。