二十世纪以来,由于多智能体系统在智能机器人、卫星通信网络、无人机等诸多领域中都存在着广泛的应用以及潜在的社会价值,逐渐吸引了来自不同学科领域的研究者们的目光和兴趣。一致性问题作为多智能体系统协调控制中最根本的问题之一,俨然在控制理论领域中有着不可替代的地位。随着社会的发展以及人们对应用系统的需求的扩大,研究系统模型的复杂程度也不断增加,传统的多智能体系统单个收敛点已无法满足系统的应用控制需求,因此对分群一致性问题研究也日益增多。现有的分群一致性的研究中,不同群内系统收敛状态的关系往往未知或者不确定。近些年一些学者提出了一类特殊的分群一致——二分一致,多数文献针对二分一致的研究中,要求符号图的平衡性等网络连接条件,一定程度上限制了多智能体系统在实际背景中的应用。本文在前人研究的基础上,分析网络环境下多智能体系统分群投影一致性。主要工作如下:(1)提出并研究了二阶多智能体系统在有向拓扑结构下的分群投影一致性。设计新颖的分布式控制协议,基于李雅普诺夫稳定性理论、代数图论、以及一些必要的矩阵理论,分别在无通信延迟和有通信延迟两种情况下得出系统达到分群投影一致性的充分条件,并且该条件理论上不需要网络连接符号图在结构上是平衡的。(2)关于多智能体系统在分群结构下投影一致性问题的研究中,针对可能出现的执行器故障,引入了一种新的领导者称之为智能领导者,并构造了一个可自由转换的领导者控制算法。利用切换系统稳定性理论,给出了系统在分群结构下实现投影一致性的充分条件。此外基于拉普拉斯变换性质,分析了当一些跟随者发生执行器故障时,系统能够保证跟踪误差有界。(3)针对多智能体系统提出多参数投影一致性的概念,分析了网络拓扑图是一个有向图时,二阶多智能体系统的多参数线性投影一致性问题。通过设计有效的控制协议,借助代数图论和稳定性理论,推导获得二阶的多智能体系统以及带有通信延迟的二阶系统实现线性投影一致性的充分且必要条件。此外,数值仿真验证了理论结果的有效性。