仓储系统在物流运输等领域扮演着十分重要的角色,近年来物流业飞速发展,传统的仓储系统以及作业方式已经不再满足需求。与此同时伴随土地资源稀缺、人力成本增加等问题,现代仓储系统正朝着智能化、紧致化的方向发展。本文研究了一种紧致化智能仓储系统。该系统无巷道,存储密度极高,能够通过电机和链条驱动RGV（Rail Guided Vehicle）来实现大吨位货物的动态存储。本文以该系统为研究对象,分析了仓储环境、作业方式及作业特点,提出了能够实现仓储系统中RGV任意两点间安全转移的策略,解决了系统中RGV间严重的占位冲突问题,提高了系统任务执行效率。本文的主要研究内容如下:研究了仓储系统空间环境和RGV运行环境,分析常见的环境空间规划方法,并结合本系统仓储空间环境特征,采用拓扑建模法建立了仓储地图,对紧致化仓储系统中货物转运问题进行了分析,将转运问题分解为RGV的路径规划和RGV的调度规划两个问题来解决。分析了基本路径规划算法的特点和适用场景,根据本系统的作业特点,以最小化移动步数为目标,设计了一种基于陪同策略的多RGV路径规划算法,很好地完成了冲突严重的环境下RGV的路径规划。随后分析了系统底层运作规律,提出在总路径确定的情况下提高系统调度效率的指导原则,针对同时只能运行一辆RGV和两辆RGV的情况分别设计了基于前瞻调整算法的RGV调度策略和基于多阶段决策的RGV调度策略,提高了系统作业效率。基于QT开发了一套紧致化智能仓储系统的上位机管理软件,将本文提出的方法应用到了该系统中,实现了货物的有序调度。运行结果表明,在复杂工况下,本文提出的方法能够减少一半的任务耗时,并且在任务能耗上也有所减少。