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本文对基于被动式双足机器人的人机交互系统进行了研究。主要内容如下：
1)介绍了双足机器人的发展概况，阐述了被动动力式机器人人设计过程中的若干重要环节，包括机械结构、核心控制器和上层的监控软件等。
2)较为详细的介绍了机器人核心控制系统和上层监控系统，并以软件工程的思想阐明了基于S3C2440的嵌入式Linux系统的开发例程，以模块化、功能化的思想实现了机器人系统的软件部分，并为以后的开发留有充裕的接口。
3)阐述了MiniGUI系统的由来及特点，结合当前实验室RunBo-Ⅰ，对MiniGUI进行合适的配置，使其满足机器人对实时性、稳定性的要求，并对具体实现过程中的技术难点进行了详细的描述。