CAN总线良好的数据通信功能使其广泛应用于现代工业控制系统中,它特有的非破坏性仲裁机制可以保证系统能快速处理一些紧急任务,但是在多节点通讯系统中,高优先级信息的传输会增大低优先级信息的通信延时,并导致通信丢帧,从而降低系统的性能。本论文对CAN总线多节点数据采集系统进行研究,在网络资源有限的情况下合理地调度报文的传输过程,提高采集信息传输的均匀性和实时性,实时记录节点的采集数据,实现数据采集与处理以及管理通讯系统的目的。首先,基于时间触发的TTCAN调度算法是基于表的静态调度,可以保证周期信息的实时性,但算法的灵活性差,且未考虑随机信息的调度问题,本文对TTCAN协议中矩阵周期的时间结构进行改进,提出了一种基于时间触发的动态规划调度算法,可以自动建立周期信息的通讯调度表,并采取两种触发方式对随机信息进行调度,提高系统运行的灵活性以及低优先级信息的响应时间。其次,以汽车控制系统中部分电子元件的控制信息为研究数据,采用动态规划调度算法建立系统的矩阵周期,接着利用有限状态机理论构建动态规划调度算法的仿真模型,与TTCAN静态调度算法中的随机信息调度策略进行比较,仿真结果表明动态规划调度算法可以均匀分配网络资源,提高网络上信息传输的实时性。最后,通过主节点的多任务处理机制对CAN网络通讯进行调度,结合动态规划算法的实现方式和数据传输格式等方面制定CAN总线应用层的通讯协议,然后利用SQL数据库技术和串口通讯技术设计上位机的数据资源存储系统,并搭建实验系统验证了嵌入式CAN总线多节点数据采集系统的功能,达到了预期的设计目标。