随着机器人技术的发展及其在各个领域的广泛应用，作为机器人与环境相互作用的最后执行者，多指灵巧手的工作能力被提到了新的高度。本文对多指灵巧手的研究文献进行分析和综述，对多指灵巧手的结构优化设计及轨迹规划问题进行了研究。 从仿生学的角度出发，采用拟人法对多指灵巧手的结构型式进行了优化分析，得出了包括一个手掌，三个手指，九个回转关节的灵巧手结构。引进优化设计方法，以工作空间等为优化目标，对灵巧手结构参数进行了优化，最后对灵巧手进行了具体结构设计。 分析并建立了运动学模型，得出运动学正逆解方程，并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真。同时完成了在静平衡状态下手指和外界环境之间作用力的分析。 比较了在关节空间和笛卡尔空间中规划的优缺点，分析了整个手指的运动特性，提出从起始点到临近点阶段在关节空间中进行规划，临近点到接触点阶段在笛卡尔空间进行规划的方法。 针对控制系统硬件电路及抓取过程策略，在PC机上采用Visual C++编制了显控系统。担负着整个控制系统的协调任务，完成了各个手指的轨迹计算、协调三手指的运动、对整个系统出现的错误信息进行处理、并且显示错误信息、实现人机对话。