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随着社会和科技不断的发展,并联机器人在工业领域得到了广泛应用,在我国经济发展中发挥的作用也越来越大。但并联机器人存在工作空间小、灵巧度低、控制复杂等缺点,而且并联机器人的位置正解一直以来都是一个难题。这些不足将制约了并联机器人的应用范围。本文提出了一种新的并联机构设计思路,并基于GF集理论得到了一类含三转动四支链并联机构构型的设计方法。描述动平台位姿时,需要同时确定该平台的位置和姿态,此类并联机构的设计思路是:机构由动平台、静平台和四条支链组成;其中一条支链具有串联机构的特征,该支链末端为球面副,确