随着科学技术的发展和社会的进步，机器人的应用越来越普及，已逐渐渗透到工业生产和制造及医疗领域等。在远程医疗手术系统中，控制指令通过网络传送至机械臂，控制机械臂的工作状态、各种姿态及位移等，从而配合医生实施医疗手术。因此，机械臂控制系统的设计问题不仅具有普遍的工程意义，还具有深入的理论意义。　　 本课题针对863计划“基于远程医疗的嵌入式控制终端研究”项目中的四自由度机械臂，提出了基于嵌入式技术的上下位机的解决方案。嵌入式控制器是机械臂系统的核心部分，因此，首先为嵌入式控制器搭建了一个基本的嵌入式硬件平台，并选择了合适的Linux操作系统；其次，研究了TCP/IP协议、以太网及通信SOCKET套接字，实现了嵌入式控制器对远程控制命令的接收、存储与处理，并在研究了平面关节型机器人的基础上，采用DSP实现在各关节电机的位置控制，设计了分布式控制系统的通讯协议，实现了对各个电机的监控。采用Denavit-Hartenberg参数法建立了机械臂的运动学方程，推导出逆运动学的解析表达式。最后，利用VC++环境开发了远端PC机的控制界面，应用Winsock编写网络通信程序，构架了客户机与嵌入式控制器的远程通信桥梁。