机器人足球世界杯赛,是多智能体系统的一个典型问题,又是研究分布式人工智能的理想平台。多智能体学习与协作是当今人工智能领域研究的热点与难点,在动态、复杂、不确定且通信受限的环境中如何进行Agent间的协作是迫切需要解决的问题,而RoboCup比赛正是检验和促进多智能体相关技术发展的有效平台。本文首先介绍了RoboCup 2D仿真系统的组成及设计一个球员客户端需要解决的关键问题,并分析了球员的基本框架。介绍了多智能体的协作策略及其在RoboCup仿真系统中的具体应用。在介绍了常用的多智能体协作模型后,提出基于黑板结构的Agent间的知识共享协作模型,并使用Observer模式进行了实现,最后详细描述了Agent内部维护的世界模型的更新过程。由于球员观察到的信息是局部的,如何高效地完成球员间的信息共享与交换是多智能体协作的基础。黑板模型能在一定程度上实现信息的共享,本文阐述了用基于黑板的协作模型来提高Agent间通信的方法,并重点分析如何用观察者模式实现此协作模型完成信息的共享,从而高效地完成球员间的协作。