本文通过对国内外巡检机器人比较研究，针对国内500KV输电线路设备特点，提出对500KV输电线路机器人巡检技术开展研究。　　根据输电线路规程的要求，确定巡检机器人基本功能和性能指标。在综合分析机器人机构、驱动、控制和能源等关键技术的基础上，确定了系统的总体方案，巡检系统由巡检机器人和地面移动基站部分组成。　　通过对机器人需要跨越的典型障碍物的分析，确定机器人采用轮臂复合式机构设计，行走采用双臂直流电机带动滚轮方式，越障采用双跨越臂旋转重心转移法。对机器人运动学正逆解方程进行推导，进行了运动学建模与仿真，仿真结果验证了运动学模型的正确性。　　根据巡检任务要求，结合机器人功能和技术特点，对机器人巡检的作业过程进行流程分步分析，制定了作业流程图和标准化作业卡，同时对作业执行标准、作业环境和天气等内容进行规定，对机器人定期保养和维护项目进行规范。通过机器人巡检作业研究提高了巡检效率，为机器人巡检作业的流程化和标准化奠定基础。　　通过越障实验研究，验证了机器人机构具有较好的跨越障碍物能力。通过现场综合实验研究，验证了巡检机器人能够在500kv输电线路上完成行走、越障和巡检等任务，整机性能非常适合500kv线路巡检作业。高效安全的巡检流程设计为巡检机器人项目走向实用奠定了基础。