泥沙颗粒按其运动形式的不同,可以分为接触质、跃移质、层移质和悬移质等四个部分,本文针对其中的接触型和跳跃型推移质泥沙运动,建立了运动理论模型和力学方程。分析研究了接触型推移质运动的非线性动力学特性、导出了接触型推移质运动时的平衡输沙方程、泥沙希尔兹起动曲线表达函数。通过研究发现泥沙的起动、推移质泥沙的平衡输沙以及床面形态由平整到沙垄等不同发展阶段,受推移质运动过程的非线性特征所控制,床面形态从平整到沙垄的演化与否,是由推移质泥沙运动过程的突变特性所决定,其关键的因素是离散力的作用。通过对接触性推移质泥沙运动状态的分析,从理论上得到了高强度输沙的情况下,床沙移动速度逐步增大,床面进入高度活跃状态,床面形态(沙纹、沙垄)的出现;而当床沙移动速度趋于无穷大时,就意味着床面可能发生层移乃至河揭底现象,在理论上揭示了床面层移及河揭底的力学机理。分析研究了跳跃型推移质运动的非线性动力学特性,初步建立了其运动时的平衡输沙方程,理论上推求了泥沙由起动-扬动-悬移的变迁过程。通过对跳跃型推移质运动方程的解析及理论分析,初步得出了非平衡输沙状态下的泥沙运动速度及输沙特性。通过理论与实验的对比,确定了所建立的接触型推移质运动平衡输沙方程中的有关参数,并就此公式与相关推移质输沙公式及水槽实验进行了比较,说明该公式可以描述实际推移质输沙情况。