目前,随着机器人技术的不断进步,机器人学科越来越具有强大的生命力,它在某种程度上已经代表当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。移动机器人避障与路径规划是机器人研究的一个重要内容。由于局部路径规划是基于传感器获得的有限信息来实现的,机器人的运动行为也是根据传感信息进行决策的,所以局部路径规划是机器人路径规划的难点之一。本文以美国ActivMedia Robotics公司生产的Pioneer2-Dxe型机器人为研究对象,对移动机器人的避障与路径规划进行了深入研究。　　本文主要研究的是使用移动机器人本体的声纳传感器来进行机器人的避障与局部路径规划。论文在对移动机器人的发展历史和研究现状进行综述的基础上,研究了局部路径规划的原理和方法,对势场法、栅格法、遗传算法等典型的方法进行了介绍和对比,重点分析了人工势场法和栅格法的主要优点和弊端,并且针对各个缺陷,提出了相应的解决方法,如建立扇形栅格、设定虚拟临时目标点等。在此基础上,以P2-Dxe型移动机器人为对象,提出了一种基于声纳信号的人工势场法和活动窗口栅格法相结合的路径规划方案,并通过仿真和实际环境下的路径规划实验对方案进行了改进和优化。　　实验结果表明,本文提出的移动机器人局部路径规划方案是可行的,采用的算法是有效的。该方案不仅减少了数据计算量和存储量,而且克服了常用方法的主要缺陷,如目标不可达、机器人在两个障碍物之间摆动前进等。该方案具有普遍性,能够广泛应用。