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行星齿轮减速器凭借其结构紧凑、效率高、承载能力强等优点被广泛应用于各个工业领域。左支承座作为减速器外壳的一部分,需要经历多道工序加工。由于工件尺寸大、加工时间长,工件上下料需要占用天车,加工过程中需要工人长时间驻守。为了降低生产成本,提高劳动效率,制造厂家对应用专用运料机械臂具有迫切需求。首先,为了提高运料机械臂的动态性能,对其原有结构进行了优化设计。利用拉格朗日方程建立了机械臂的运动微分方程,明确了影响固有频率的主要因素。以机械臂伸缩臂的尺寸作为优化变量,在ANSYS Workbench中完成了尺