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机器人网络遥操作中,由于信息的传递过程中具有不确定时延等特征,一方面造成操作者无法及时准确地了解现场信息,另一方面,更无法就机器人当前所处状态给予有效的控制.严重时这种现象甚至造成整个系统的不稳定.针对这种情况,该文从混杂动态系统(HDS)的角度出发,利用监督控制和构造事件驱动与时间驱动的混合执行器这两种方法来对整个机器人网络遥操作系统进行建模和控制.前者通过在远端(机器人端)建立监控器的形式来弥补不确定时延所造成的问题.后者则充分利用了机器人状态预测机制,在一定假设条件下能够对机器人予以及时准确地控制.