水下特种运载器是近年来发展较快的作战平台，装备于特种作战部队，以水下潜艇或水面舰船为支撑平台，能够完成搭载蛙人、配备武器并进行近海及港口侦察、清障以及破坏敌方港口设施、水下通讯设施等作战使命，大大提高海军近海及浅海作战能力。总体设计是运载器设计的基础。本文在满足运载器特性要求的前提下，对总体设计进行了优化，可以有效提高其实际作战性能。一些特殊工况要求运载器在无航速的工作状态下保持其悬浮深度和姿态，这时传统的操舵控制不起作用，需要采用自平衡控制装置进行辅助调节。尽量使运载器在节省能源的状态下保持自平衡能力是本文所研究运载器的设计目标，考虑到调节索作为自平衡控制装置的适用性，重点研究了调节索实现运载器自平衡控制的技术。本文在运载器垂直面动力学模型的基础上得到运载器悬浮运动的动力学模型。针对运载器悬浮运动高阶、非线性的特点，对系统模型作出了合理简化。针对运载器的海流环境要求，阐述了运载器的悬停装置调节索的基本原理和实现过程，并运用数值方法对调节索的长度和重量指标进行了详细的计算，为运载器总体的相关设计提供了依据。