自平衡控制相关论文
针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法.首先,基于自主设计......
自平衡机器人大多具有非线性的特点,是典型的多变量欠驱动系统,对于这种系统的控制方法研究一直是控制科学领域的热点及难点。本文......
自平衡两轮机器人具有结构简单、重量轻、体积小、运动灵活等特点，易于各种地形的导航，在解决社会和工业的很多挑战中具有很大的潜力......
目前平面移动机器人已经取得了长足的发展,但是基于双轮式自平衡移动机器人的研究和应用开发起步较晚,有关方面的应用技术有待更好......
自行车机器人的自平衡控制是机器人领域的一个难点问题,国内外目前的研究大多还停留在初步的理论探讨上。本课题在前人研究的基础......
针对模糊规则的自动生成问题,采用Skinner操作条件反射(OC)和概率有限自动机(PFA)构成的OCPFA学习系统,设计能对模糊规则进行自学......
两轮自平衡机器人以其机械结构简单,灵活高效的运动特性,具有广阔的应用前景。本文应用理论力学原理,分析并建立了两轮自平衡机器......
为了实现两轮机器人的自平衡控制，利用Skinner操作条件反射机理，以概率自动机为平台，融入模糊推理，构造了模糊操作条件概率自动机（OCPA）......
结合四旋翼飞行器和巡检机器人这两种巡线方式的优点,设计了一种具有飞行和线上巡检功能的飞滑式巡线机器人,该机器人坐立在输电线......
针对计算机技术、机械工程技术和控制理论等领域应用广泛的自平衡系统中存在的不平衡、不稳定,以及数据采集不及时、不便捷等问题,......
针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题，采用了基于Skinner操作条件反射理论的白回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制，利用......
针对两轮机器人运动平衡控制问题,为其建立起一种人工感知运动系统TWR-SMS（Two-wheeled robot sensorimotor system）,使机器人在与环......
针对现有装置在运动过程由于颠簸、摇晃产生抖动、晃动等问题,设计了自平衡控制系统。该系统利用四元数和欧拉角转换关系,从姿态传......
出于使自平衡系统所用传感器面临偏移误差、震动干扰问题得到彻底解决的考虑,科研团队提出将加速度计、陀螺仪数据完全 融合的控制......
针对目前国内外所研究的载人球形载具或机器人,不具备大尺寸、载人能力、可全向运动的特点,该文提出一款载人球形载具的设计.对载......
针对利用普通担架在地势不平的场合实施救援容易给伤病员带来二次伤害的问题,研究了一种能够使伤病员保持平躺状态的可拆卸自平衡......
我国低压配网属于三相四线制系统,大量使用着单相负荷,导致配网内单相负荷在三相间分配严重不平衡,尤其是居民小区和商住建筑配电......
针对模糊规则的自动生成问题，采用Skinner操作条件反射（OC）和概率有限自动机（PFA）构成的OCPFA学习系统，设计能对模糊规则进行自学习和自......
为解决具有强耦合、非线性和不确定性等特点的自平衡两轮机器人的平衡控制问题,提出一种参数自整定模糊控制器.该控制器通过比较系......
针对某越野特种运载平台大幅度侧倾及俯仰运动下机动性提升问题,提出了一种基于双轴陀螺原理的自平衡任务舱系统结构设计方案以及......
针对两轮移动机器人动力学模型的多变量、强耦合、非线性等特点以及控制性能不稳定等问题，论述了两轮移动机器人的简化模型并基于拉......
单球自平衡移动机器人源于倒立摆模型,是一个典型的多变量、非线性、高阶次、强耦合和静态不稳定系统。单球自平衡移动机器人模型......
学位
针对目前的爬楼车的平衡性、可靠性不足的缺点,提出了一种电动自平衡爬楼车的设计。该爬楼车的车体采用特别的星轮式结构设计,增加......
为了解决全控式爬楼车工作时振动和冲击较大的问题,论文提出了一种全控式自平衡爬楼车的设计。本设计在爬楼的行星轮中间增加旋转......
针对果园一种履带式独立四驱控制系统的研究，结合通用电动车无刷电机一机一控制器的硬件结构，设计了一款智能接口控制器，能够同步控制......
水下特种运载器是近年来发展较快的作战平台，装备于特种作战部队，以水下潜艇或水面舰船为支撑平台，能够完成搭载蛙人、配备武器并进行......
为了克服目前两轮自平衡电动车控制系统存在的噪声和漂移误差大,受扰后调节时间长,超调量较大等问题,提出了一种新的控制方法。该......
在两轮自平衡小车基础上,完成了基于加速度计和陀螺仪的姿态检测,运用互补滤波算法对数据进行了融合处理,结合PID控制器,实现了小......
针对单球自平衡移动机器人建模复杂及自平衡控制算法准确性与可靠性不足等问题,通过将单球自平衡移动机器人模型等效为原理简单、......
提出一种单轨道运输车机械系统的设计方案。针对如何让运输车在单条钢轨上保持平动而不转动和保持轮轨之间的横向夹持等技术问题,......
为抑制磁悬浮转子系统的不平衡振动力,提出了一种基于复数相移陷波器和前馈控制的自平衡控制算法。介绍了磁悬浮转子系统的结构和......
针对两轮自平衡车姿态检测手段单一,存在控制不稳定可能造成损失的问题,提出了一种基于数据融合的控制方法。建立了自平衡车数学模......
