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该文结合机器人两维视觉系统与三维视觉系统各自的特点,指出了两种系统都存在各自的优点和缺点,提出两者在结构环境下相互结合,形成两堆半视觉系统的可行性.并且建立了两维半机器人视觉伺服系统的数学模型.在整个机器人视觉伺服系统中,运用了神经网络理论作了较为系统的分析,主要包括运用神经网络理论对理论对物体进行识别、以及神经网络自学习视觉对动作引导的控制.并分别运用仿真、及实验进行了验证.