高压水射流破拆是近年来在国际上兴起的一项新型破拆技术，因为其具备高效、节能、环保等特点，已愈来愈多的被国内外破拆行业所认可。论文对高压水射流破拆在国内外的使用情况做了介绍，还对高压水射流破拆的机理以及水射流的基本参数进行了分析。针对高压水射流破拆设备的各个组成部分，进行了分析阐释，着重介绍了高压水射流破拆设备的重点部件及其相应的工作原理。通过对高压水射流的破拆机理学习，对高压水射流破拆设备进行了设计，并对其进行了建模分析。　　本文对高压水射流破拆机械手的结构进行了设计研究，机械手的运动包括大臂的旋转与伸缩、小臂的旋转、喷头的转动与平移等。此外对机械手进行了较为详细的运动学以及动力学分析，用D-H法建立机械手坐标系并求出雅克比矩阵，确立各关节之间的运动关系，以及各个关节之间的协调性，确保机械手完成指定动作，为计算机仿真计算提供理论依据。另外，本文还对机械手的控制系统进行了研究设计，采用了液压控制系统，即多关节机械手液压控制系统。多关节机械手液压控制系统采取负载敏感的开式回路操纵形式，用比例多路换向阀控制机械手各部件运动，并对控制系统的各个元件进行了选型。论文最后对喷嘴处的防护装置进行了介绍，为了防止防护装置因机械碰撞而造成损坏，采取了安装缓冲器、接触传感器等措施，为防护装置的安全性提供了保障。