【摘 要】
：
近年来,工业上对机械设备负载能力的要求越来越高,液压驱动技术得到了广泛的应用,特别是多缸液压驱动广泛的应用于各种低速重载的场合。然而,对于液压驱动的并联机构而言,其机构本身就是一个结构复杂、多输入多输出、耦合性强的非线性系统,而液压驱动也表现出较为复杂的非线性特性,二者相互耦合,这对机构实现高精度和高鲁棒性的运动控制提出了挑战。本课题的研究对象是由六个独立液压缸驱动的平面并联机构,其同组驱动的两个
论文部分内容阅读
近年来,工业上对机械设备负载能力的要求越来越高,液压驱动技术得到了广泛的应用,特别是多缸液压驱动广泛的应用于各种低速重载的场合。然而,对于液压驱动的并联机构而言,其机构本身就是一个结构复杂、多输入多输出、耦合性强的非线性系统,而液压驱动也表现出较为复杂的非线性特性,二者相互耦合,这对机构实现高精度和高鲁棒性的运动控制提出了挑战。本课题的研究对象是由六个独立液压缸驱动的平面并联机构,其同组驱动的两个关节通过机械结构刚性连接。针对这样一个结构复杂、多输入多输出、液压驱动的非线性系统,在考虑系统受到外界不确定干扰的情况下,通过理论分析、仿真实验对其运动控制问题进行研究,主要工作内容如下:1)对平面并联机构的结构进行了简要概述,简化了机构的模型;利用并联机构的杆长关系对其进行了运动学建模;基于Lagrange法对平面并联机构进行了动力学建模。仿真结果验证了所建立的机构数学模型的正确性。2)对电液伺服系统进行了分析,给出了其非线性数学模型。针对电液伺服系统内部参数的时变性、不确定性以及非线性问题,将PID控制与神经网络相结合,利用RBF神经网络对电液伺服平面并联机构进行辨识,从而对PID的控制参数进行在线整定,提升控制系统的性能。仿真结果表明,相对于传统的PID控制,所采取的控制策略具有更好的控制效果。3)开展了基于干扰观测器的神经滑模控制方法的研究。针对外界未知干扰,利用干扰观测器对其进行观测,并在控制器中进行补偿;针对被控系统内部参数的不确定,利用RBF神经网络对系统的不确定性项进行逼近;而对于未建模动态等有界干扰,则利用滑模控制来进行抑制。仿真结果表明,该方法不仅能够保证平面并联机构各驱动关节的跟踪精度,而且能够有效的克服外界不确定干扰的影响。4)进行了基于粒子群算法的整体优化控制策略的研究。针对RBF神经网络结构参数的选取问题,采用粒子群优化算法对网络的节点中心值以及节点基宽参数进行了优化;针对机构无法进行组内的同步运动和组间的协同运动问题,设计了协同控制器,并将跟踪误差、同步误差和协同误差综合起来,作为控制器的控制反馈。仿真结果表明,该方法不仅能够保证各驱动关节的控制性能和抗干扰能力,而且能够加快其收敛速度,同时还具有较强的组内同步运动和组间协同运动的能力,提升了平面并联机构的整体控制效果。
其他文献
瓦斯灾害在很长时间内作为我国的煤矿安全生产的首要威胁,在一定程度上遏制了我国能源的战略性供给。而瓦斯爆炸事故是瓦斯灾害中最惨重的事故,破坏性强且后续的处理工作也极具危险性。瓦斯爆炸预警系统因此而生,随着时代的发展,保障复杂多变煤矿的安全生产,也对智能化煤矿预警系统作出了新的要求。本文针对瓦斯爆炸的智能防控与态势预警一体措施环节,运用计算机科学、多源数据融合以及其他领域相关理论,应用先进的互联网技术
＜正＞最近有一段名为“看电视费劲”的视频冲上了热搜，很多人都在短视频平台反应“看个电视太难了”，不是要“开通会员”，就是要“一充再充”，要不就是频繁的广告，再也不像小时候打开电视就能收看节目了。如今的智能电视，只在收费方面显示出了“智能”二字，不管你怎么躲避，怎么点击，又或者在正常观看的时候，让你“充会员”的字眼都会非常“巧妙”地出现，而一些像“9.8元连续包月、连续充值”等字眼，用貌似低廉的价格
光伏制氢不仅能消纳多余的光伏电能，而且可以产生清洁的氢能帮助能源、交通、化工、冶金等行业脱碳，因而被认为是实现“双碳”目标的重要举措。本文建立包括光伏发电模块和PEM电解槽制氢模块的光伏制氢技术经济模型，计算我国31个主要城市光伏制氢量，并利用平准化制氢成本（LCOH）分析法对各城市及区域的项目成本进行统计分析和解读。研究发现：城市的纬度和海拔与制氢成本有负相关关系。“三北”地区（西北、东北、华北
逆合成孔径雷达（Inverse Synthetic Aperture Radar,ISAR）因其不受天气、光照等影响,故而能全天候、全天时、远距离获取舰船目标的高分辨图像,便于后续舰船目标的检测、分类及识别。近年来,随着雷达成像技术的发展,星载ISAR因其具有观测范围广、抗打击能力强等优点,得到国内外学者的广泛关注;因此,开展基于星载平台的舰船目标ISAR成像研究具有重要的应用价值。然而,与传统的
近年来,随着便携式和可穿戴柔性电子设备的迅猛发展,人们对灵活、轻便、高性能但是低成本的储能设备的需求日益增长。其中,柔性超级电容器作为电化学储能设备,因具有高电容、长寿命、低成本等优点而广受学术界和工业界的关注。电极材料是影响超级电容器电化学性能的关键因素,在众多超级电容器材料中,过渡金属硫化物尤其是Ni基硫化物因具有较高的理论电容、资源丰富和价格低廉等优点被广泛应用于超级电容器的研究。但是硫化物
随着电竞行业热度上升,电竞运动引发社会关注,与其他传统产业不同,电竞行业具有数字化、网络化的优势,受疫情冲击影响小,行业整体仍保持增长趋势。但电竞VDT光环境却缺乏标准指导,电竞用户在高强度、长时间中的电竞作业中的蓝光损伤风险与视觉疲劳困扰不可忽视。论文依托国家自然基金《基于青少年视健康安全防护的电子竞技训练空间光环境研究》（基金号:51978097）,基于电竞VDT作业光环境对电竞选手的生理及心
＜正＞北京银行围绕筑牢金融科技根基，进行了一系列IT架构的技术改进与尝试，在保证金融业务连续性、优化金融业务服务体验等方面取得了一定成效。引言国家发布的《经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》指出，“稳妥发展金融科技，加快金融机构数字化转型。”中国人民银行发布的《金融科技（FinTech）发展规划（2019-2021年）》提到，“建立健全我国金融科技发展的‘四梁八柱’，进一步增强
高速公路发生异常事件后,对异常事件影响范围进行合理预测,有利于交通管理者制定相应管控措施。现有对异常事件影响范围的研究通常在单一车型下分析,而有研究表明大型车混入给交通带来的影响是不可忽视的,且在应急组织方面,也尚未形成完整的诱导分流体系。因此,在考虑大型车混入的情况下,建立异常事件影响范围预测模型,并提出完整的诱导分流方案,对于保障异常事件下高速公路快速恢复畅行具有重要的实际意义。研究表明,大型
＜正＞6月15日，在晋中市魏榆路快速化改造项目施工现场，随着最后一方混凝土灌入导管，该项目第100根桩基顺利浇筑完成。此时，距该项目首根桩基灌桩仅过去7天时间，“交控速度”再次得到展现。魏榆路快速化改造是山西交控集团百余个参建项目之一。在决定全年经济走势的关键节点，山西交控集团坚持把项目建设放在稳增长、促发展整体工作的突出位置，快马加鞭推进项目投资建设，以强烈的使命担当为稳住经济大盘贡献力量。