本论文以固高公司的GRB四自由度机械臂为控制对象,在以TMS320F240 EVM板为控制核心的基础上,对机械臂运行速度进行了闭环控制,对其硬件电路和系统软件进行了研究和设计。本论文首先介绍了机械臂、伺服控制系统、DSP控制器的发展现状和前景,对本控制系统中涉及的控制对象(机械臂和交流伺服电机)以及检测元件(光电编码器)进行了介绍,介绍了它们的基本结构、工作原理;然后对本文中使用的控制芯片TMS320F240作了较详细的介绍,重点讨论了本课题中使用的模块;然后以TMS320F240为核心对硬件电路进行了分析和研究,讨论了各个功能电路实现的功能以及工作原理;其次对速度闭环控制系统的软件部分进行了分析和设计,把系统软件分为几大功能模块,讨论了各功能模块的功能以及工作原理,编写了相应的控制程序,并给出了各功能模块的程序流程图。最后,对系统的控制结果进行了分析,对控制系统提出了一些改进的措施,对本课题进行了总结并对今后的研究方向提出了一些改进的思路。