工业机器人在工业自动化中扮演着重要的角色。工人对大型工件进行打磨时,不仅危险、环境恶劣而且很难保证工件表面的一致性,因此有必要应用工业机器人替代人工进行打磨。由于大型工件有制造误差大、弱刚性等特点,导致了工件的实际模型与理论模型有较大的误差。如果直接按照机器人离线编程轨迹对工件进行打磨,打磨效果不理想,而且可能会导致工件、工具甚至机器人的损坏。本文旨在对机器人力控制技术中的阻抗控制进行研究,并将阻抗控制技术应用于机器人打磨风电叶片中,从而减小风电叶片对机器人和打磨工具的碰撞冲击,提高机器人的表面跟踪效果,改善机器人对风电叶片的打磨效果。本文主要内容和创新点如下:(1)开展了对机器人阻抗控制的碰撞冲击研究。通过对一维阻抗控制接触环境模型的分析,提出一种模糊变阻抗控制策略加速机器人末端位置的收敛速度,以减小高刚度环境对机器人的冲击。通过MATLAB Simulink仿真工具以及柯马机器人力控实验平台的实验验证了该策略的有效性。(2)通过开展机器人阻抗控制表面跟踪效果的相关实验,得出了阻抗控制在表面跟踪时的参数选择准则。对Seul Jung提出的恒力跟踪策略,进行了实验验证,分析了该控制策略的优点和不足。(3)将阻抗控制策略应用于风电叶片机器人打磨系统中,对机器人的打磨轨迹进行了修正。减小了风电叶片对机器人与打磨工具的碰撞冲击、提高了机器人对风电叶片的表面跟踪效果、同时改善了机器人对风电叶片的打磨效果。