随着科学技术的发展,社会需求的多样性不断变化。机器人的应用正朝着服务、医疗等行业和领域拓展,这些行业对未来机器人的体重、输出力及安全等性能提出更高要求。气动肌肉作为一种新型气动驱动器,与其它驱动方式相比,最大特点是重量轻、输出力与自重比大、柔顺性好,因此在服务类机器人中具有广泛的潜在应用价值。　　气动肌肉是一种新型驱动装置,由于其内部结构、组织及工作介质的不同和特殊性,国内外尚未有能准确反映气动肌肉特性的统一数学模型,和能够进行精确位置控制的方法。本文对气动肌肉的建模和气动肌肉及其关节精确位置控制问题进行研究。给出气动肌肉关节设计及精确位置控制的方案,建立气动肌肉和气动肌肉关节位置控制试验平台,完成了气动肌肉驱动特性、直线位移控制以及气动肌肉关节的角位移控制研究。　　根据气动肌肉以及关节的工作原理,设计了气动肌肉及关节位置控制的试验平台方案。通过机械结构、气动回路以及传感器组成的测试系统等的合理匹配,建立测试分析试验平台。　　以气动肌肉动态数学模型为基础,对气动肌肉驱动特性进行试验研究,获得本文涉及的气动肌肉是具有滞回、非线性等特性的变参数一阶系统。　　给出一种基于神经网络的非线性PID算法昀气动肌肉位置控制方案,完成了气动肌肉的位置控制试验和重物干扰试验,试验结果表明该控制方法具有良好的控制效果。　　在此基础上,采用两根气动肌肉的非线性PID控制方法,进行气动肌肉关节角位移控制试验,有效解决了柔性肌肉难以实现直接角度转动的问题。