双足机器人的足底压力分布信息对于机器人的步态稳定性至关重要,但由于双足机器人的步态环境和整体结构非常复杂,通过双足机器人本体的测量数据间接计算足底压力信息非常困难,而采用六轴力传感器直接测量的价格又非常昂贵。因此本文设计一种能直接检测双足机器人足底压力大小和受力点位置的足底压力测量传感系统,既能够有效测量足底压力信息,而且能节省经费。首先,设计了足底压力测量系统的传感器数据采集子系统,传感器数据采集子系统由分布在机器人脚掌上的多个薄膜压力传感器组成;设计了传感器信号转换电路和信号采集电路、系统的供电电路。在硬件电路中,通过添加低通滤波电路,对采集到的信号进行降噪处理,确保采集信号的准确性。其次,设计了足底压力传感系统的通讯程序。将Zig Bee组成一个星型网络,然后通过编写Zig Bee终端设备节点的数据AD采集程序和无线发送程序,实现数据的采集和无线传输,实现了Zig Bee协调器节点的数据接收与处理并通过串口发送给上位机的功能,实现数据的接收和发送。最后,通过MATLAB设计GUI可视化界面,编写相应的上位机程序,对足底压力测量传感系统在双足机器人上进行了实验验证。实现压力数据的实时显示以及可视化,并根据采集的压力信息,对双足机器人的步态周期进行识别,计算双足机器人的零力矩点(ZMP),以此来判断双足机器人的步态稳定性。