本文主要研究非平整地面移动机器人平台位姿估计以及位姿控制的问题。根据移动机器人在复杂地形条件下的工作要求以及所研究机器人的结构特点，设计了机器人平台位姿检测的两种方法。本文通过D—H坐标变换法，建立单侧摇臂对移动机器人平台的运动学模型，然后根据矢量迭加的方法，综合考虑双侧摇臂作用对机器人平台位姿影响，建立了移动机器人平台位姿估计系统模型，为平台控制系统的设计提供了理论的依据。本文还从静态和动态两个方面分析了移动机器人平台位姿误差的主要来源，采用矩阵微分法建立了平台位姿误差的模型，并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿。本文最后研究了移动机器人控制系统的体系结构，采用分层递阶控制思想对机器人平台位姿控制系统进行总体结构设计，并对控制系统的流程和移动机器人关节控制器的各个功能模块进行了设计研究。本文的结果为非平整地面移动机器人平台位姿估计与位姿控制提供了必要的理论基础，其建模与分析思路也可推广应用到其它类型的摇臂式移动机器人中，具有一定的理论意义和实用价值。