在工业生产现代化的进程中,由于焊接机器人具备焊接质量稳定、生产效率高、现实需求量大,因而其发展最为迅速,应用最为广泛。目前焊接机器人由产品设计开发到生产应用的技术已经相当成熟,但多数采用PC+运动控制卡或DSP的嵌入式控制器控制伺服驱动器来实现,因其扩展性差、成本高昂不利于后续开发^[1]。随着自动化技术尤其是PLC技术的快速发展,针对运动控制软件的优化和远程网络功能的加强,已经能够实现多轴并行运动的控制。将这一技术应用于焊接机器人的研发,则其具有成本低、延展性好、维护方便的优势。本文的主要研究内容是设计一台能够自动焊接换热片的焊接机器人,能够满足企业的实际生产要求,同时帮助企业降低用工成本、提高生产效率、降低废品率。基于以上设计要求,通过理论分析制定出合理的机器人控制方案。根据方案首先完成机器人机械结构设计,随后开展PLC、驱动系统、触摸屏和减速机的选型工作,再根据选定的元件利用TouhWin组态软件完成系统组态,然后利用PLC配套的XDPPro 3.1.3c软件完成整个系统的运动轨迹编程工作。最后利用触摸屏控制系统完成仿真运动,并验证焊接运动轨迹是否正确,同时优化运动参数。调试完成后到现场进行焊接生产试验。试验结果显示:本文所设计的换热片自动焊接机器人基本满足企业生产要求。其中由于所选PLC不能进行Cs轮廓控制在一定程度上影响了焊接质量,本方案采用直线插补法编程来弥补硬件不足,后期可以更新硬件来进一步优化设计。采用PLC控制的导轨式焊接机器人虽然控制精度相对关节机器人有一定差距,但这种简易型焊接机器人的经济性和延展性都比关节式机器人有优势,后期还是有很大的市场空间。