【摘 要】
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遥机器人系统是以机械、电子及信息技术为基础,自动控制理论为媒介有机结合起来的综合性复杂系统。该系统在人的创造力和智慧的协调下,能完成未知环境下的复杂任务。该系统拓
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遥机器人系统是以机械、电子及信息技术为基础,自动控制理论为媒介有机结合起来的综合性复杂系统。该系统在人的创造力和智慧的协调下,能完成未知环境下的复杂任务。该系统拓展了人类在太空、深海、核环境等危险情况下的作业能力,因而在诸多领域具有广阔的应用前景,是当前机器人领域中重要的前沿课题和研究热点。本课题以KLD-400四自由度教学机器人为被控单元、以Internet为通讯手段、Client Server-Robot(客户机/服务器)体系结构搭建了遥机器人操作系统,并利用3DSMax、OpenGL和MFC构建了遥机器人预演/预测人机交互系统。该系统可通过对虚拟机器人预演预测和控制实现遥机器人的相关信息,主要包括:机器人的关节参数和末端执行器的位姿;校验限位的可靠及轨迹的安全;实现正、逆运动学分析;在实际操作的同时进行虚拟机器人显示。并且针对遥机器人系统中的网络延时问题,大量测量网络时延,采用了网络定时延处理和神经网络预测时延的方法,将时延反馈给系统进行补偿,降低了延时对遥机器人系统的影响。所开发的预演/预测遥机器人控制系统保证了系统的稳定性和良好的操作性能,又有效克服了通信时延对遥机器人系统的影响。论文成果将对今后进一步研究具有重要的参考意义。
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