接触碰撞现象在多体系统中普遍存在,含接触碰撞的多体系统动力学问题是目前多体动力学领域研究的热点和难点问题。球笼式等速万向节依靠钢球与内外滚道间共轭接触来实现两非共线轴的等速传递,是多体系统接触碰撞的典型例子。随着多体系统动力学的快速发展,以其为理论核心的多体动力学分析软件得到了广泛应用,例如ADAMS, DADS等,可视化软件的应用为问题的解决提供了方便有效的方法。本文对多体系统接触碰撞问题进行了研究。以球笼式等速万向节为应用算例,利用ADAMS软件对其接触仿真模型进行了动力学分析。首先,从多体系统动力学建模方法、数值算法、特性分析方法三个方面叙述了多体动力学的发展概况及应用情况。简单介绍了多体系统接触碰撞问题的研究概况及万向节在汽车万向传动装置系统中的应用现状。接着,选取各刚体质心坐标和连体基欧拉角作为广义坐标,利用拉格朗日方程推导了多刚体系统动力学方程。在多体系统动力学和刚体接触的理论基础上,对含接触碰撞的多体系统运动方程进行了推导。结合不同的接触碰撞建模方法,推导了多体系统接触碰撞过程中动力学方程。其中,接触物体的判断则是依据包围盒层次树相交检测理论。ADAMS软件就是依据以上理论基础处理多体系统中的接触问题的。进一步,研究推导了球笼式等速万向节各零件几何构造,为利用Pro/E建立几何模型提供依据。分析了各零件间接触参数的计算方法,此即利用ADAMS软件建立万向节接触仿真模型时的难点问题。最后,以BJ75型球笼式等速万向节为例,建立接触仿真模型。从角速度传递的等速性,钢球球心绝对和相对运动轨迹,接触点位置曲线,接触点处法向接触力等方面对算例结果进行分析,得到相应结论,为球笼式等速万向节疲劳计算提供依据。