【摘 要】
:
随着工业4.0时代的到来,工业界对生产效率的追求有了进一步的提高。与传统人工分拣相比,机器人分拣技术在工业生产中有着巨大的优势,该技术在工业生产领域正迅速被推广应用。目前工业界机器人分拣系统普遍采用标定示教原理,示教分拣对机器人的姿态、待分拣物所处的位置及角度都有严格要求,无法用于物体形状、尺寸、姿态不固定的场景。如何让机器人更智能地应对多变复杂的场景是本论文研发系统要解决的问题。本文将机器人与计
论文部分内容阅读
随着工业4.0时代的到来,工业界对生产效率的追求有了进一步的提高。与传统人工分拣相比,机器人分拣技术在工业生产中有着巨大的优势,该技术在工业生产领域正迅速被推广应用。目前工业界机器人分拣系统普遍采用标定示教原理,示教分拣对机器人的姿态、待分拣物所处的位置及角度都有严格要求,无法用于物体形状、尺寸、姿态不固定的场景。如何让机器人更智能地应对多变复杂的场景是本论文研发系统要解决的问题。本文将机器人与计算机视觉技术相结合,设计开发出一种基于深度学习的3D视觉目标定位机械臂分拣系统。该系统基于深度学习相关技术,利用ResNet-50(或者ResNet-101)神经网络设计底层网络模型,并使用Torch框架进行建模。首先拍摄大量实验样例对其标注,然后对网络模型进行训练,最终获得训练模型。通过计算Kinect拍摄的带有深度信息的图片可以得到当前场景的最优抓取位置;然后将带深度信息的图片数据转换为点云数据数据类型,利用点云数据可以计算出抓取点的空间三维坐标(相机坐标系)。该系统运行前需将视觉(相机)坐标系和机械臂坐标系进行统一,然后将此坐标传给机械手臂进行抓取,机械臂抓取成功后会调用先前定义好的拍照API再次进行拍照,计算抓取位置坐标并进行抓取,并循环操作。实验结果表明,基于深度学习的3D视觉目标定位机械臂分拣系统可成功计算出待抓取物体的三维坐标,并通过坐标转换矩阵转换为机械臂坐标,达到机械臂分拣物体的目的,且该系统拥有较高的泛化能力,可在一定程度上对新物体进行抓取或应用于新的场景中。
其他文献
<正> 马钱子,为马钱科植物,马钱Strychnosnux VumicaL的成熟种子,又名番木鳖,性味苦寒有大毒。《本草纲目》言其能治“伤寒热病,咽喉痹痛,消痞块”,《医学衷中参西录》言“开
背景:膝骨关节炎是一种以关节退变为主的慢性疾病,在骨关节炎的早期常伴有滑膜炎症状,若得不到及时良好的治疗,将严重影响患者的生活质量。中药外敷作为中医的一种传统治疗方
KVM设备为多电脑控制器,即在超过2台以上的服务器管理时,采用KVM设备,可以只用一个键盘、一个鼠标、一台显示器即可,而网络KVM设备是脱离本地,可以通过网络连接,实现远程访问
目的:通过回顾性描述膀胱恶性肿瘤癌患者的临床资料,探讨膀胱恶性肿瘤的临床生物学特征以指导膀胱癌的诊断与预防、治疗。 资料与方法:对我院自1995-2004年10年期间1071例膀
<正>(一)推进产能治理积极淘汰落后产能,协调人员安置、设备搬迁、项目建设、物资处置等工作。(二)强化供应链管理1.加强计划管理,有效降低库存。在销售接单环节,加强订单跟
目的了解大连市某农村妇女高危型HPV感染特征及其影响因素,探讨女性对该地区宫颈癌筛查认知的现状,为当地有效开展宫颈癌预防提供科学依据。方法本研究依托于2015年国家公益
本研究通过文献研究、调查研究、对比研究和经验总结等方法,首先对小学习作教学中的视听活动进行了概述,界定了小学视听活动的概念和类型,阐述了“读写听说相辅相成”这一语
目的:探讨降钙素原(PCT)、C反应蛋白(CRP)和白细胞介素-6(IL-6)对血液病患者血流细菌感染的临床诊断意义,为血液病患者感染的用药提供依据。方法:选取2014年01月02日至2018年