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基于正逆运动学分析的机械臂时间最优轨迹规划研究
【摘 要】
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随着工业自动化进程的加快,大量的机械臂被应用于人类的生产生活中。机械臂主要是通过各关节间的连续运动来控制末端执行器完成各种工作,所以对其进行运动学分析和轨迹规划是非常必要的。运动学分析作为轨迹规划的基础,其能否准确快速求解对机械臂实时控制起着至关重要的作用,而轨迹规划是机械臂平稳运行的先决条件,通过对其各关节角位移、角速度以及角加速度的规划,可有效降低机械臂运动时产生的震动以及速度突变,缩短工作时
【出 处】
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中北大学
【发表日期】
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2021年01期
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