捷联惯导系统(简称SINS)的姿态解算算法直接影响导航精度。当载体处于动态环境工作时,在系统解算过程中会产生动态误差,如载体的线振动和角振动会导致系统产生圆锥误差、划船误差和涡卷误差,降低系统的精度。采取设计及优化捷联惯导系统的误差补偿算法来减小动态误差、提高系统精度尤为重要。本文研究由载体机动导致的动态误差,给出通过补偿误差提高系统算法精度的措施。本文概述了捷联惯导系统的发展现状,对惯性器件的误差及其模型进行研究,并分析三种动态误差,即圆锥、划船及涡卷误差的产生机理,通过设计并优化相应的误差补偿算法来减小其对系统精度的影响。基于传统的圆锥误差补偿算法,设计两种扩展算法和三种新型迭代算法,并以使圆锥误差最小为原则,在圆锥环境下,对算法进行优化和仿真,得出结论,新设计的优化算法与传统补偿算法相比,不仅可以在一定程度上提高精度,并且在低动态环境、随机角运动和规则进动的环境仍保有最优性能。基于传统的划船误差补偿算法,设计两种扩展算法和两种新型算法,并在划船运动的条件下,对算法进行优化和仿真分析,通过与传统补偿算法比较验证了新型划船误差补偿算法的可行性。基于传统的涡卷误差补偿算法,设计一种扩展算法和一种新型算法,基于划船运动优化算法,在划船运动环境下实现算法仿真及分析算法漂移。得出结论,对于涡卷误差补偿算法,虽然不如圆锥误差和划船误差相应算法的补偿效果显著,但对于高动态或导航定位精度要求特别高的场合,应当考虑对涡卷误差进行补偿以保证导航精度。最后,将基于五子样的三种算法同时应用于系统,并进行仿真分析,验证了三种扩展算法同时应用的可行性,并可达到较高精度。本文分析研究载体机动导致的动态误差并得到补偿算法,对算法进行改进和优化,给出优化算法的环境适应性,得出的研究成果为捷联惯导算法的工程应用提供理论参考。