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本文在国家科技重大专项的资助下,针对大口径非球面光学镜片机器人数控抛光装备的开发,以去除原理为出发点,结合拓扑优化和灵敏度分析等现代设计技术,系统研究了抛光装置在行星运动方式下的定点去除函数、机器人抛光系统的动平衡及抛光装置的静动力学性能、结构优化设计。该研究对抛光装置的设计和优化提供了参考和理论依据,具有重要的实际应用价值。全文研究内容和成果如下:首先,在分析行星运动方式下抛光装置定点去除函数的基础上,以趋近因子作为去除函数的评价标准,将偏心率、公自转速比、同向与反向行星运动作为设计参数进行比较,