移动机器人是一种能够在工作环境中自主移动并完成预定任务的智能系统,是机器人学和智能控制的一个重要研究领域,在工业、农业、民用以及军事等领域具有广泛的应用前景。在移动机器人的各项研究和应用中,导航是最基本和最重要的问题,移动机器人在其工作环境中必须具有可靠而灵活的自主移动能力,而基于学习的控制方法是实现机器人自主导航的关键技术。本文基于水的流动特性,提出了一种动态环境中移动机器人路径规划的新方法,它整合了虚拟水流法和势场法用于机器人导航。其具体方法是:将机器人的局部工作空间分解为若干个方形区域,根据其各处势的大小构建了一张虚拟地形图,在此地形图中,势能高的位置对应于工作空间中障碍物所在的区域或不希望机器人进入的区域,势能低的位置对应于工作空间中目标点或希望机器人进入的区域。机器人的初始位置设定为人工水源,人工水从当前位置流向势能低的地方,流到势能最低点,即机器人的目标位置时,人工水所流经的区域构成了从初始位置到目标位置的无碰路径。利用虚拟水流法可以解决势场法中的局部最小的问题。仿真实验表明该算法能够克服势场法中的局部最小点问题,表明了该方法的正确性和有效性。