随着我国电力建设的快速发展,全社会对电力设施可靠性、安全性提出的要求越来越高。如何保证电力系统更加稳定的工作,是我国未来电力巡检技术重要的研究方向之一。线路巡检机器人作为继人为巡检、直升机巡检后的第三大巡检方式,越来越受到我国电力建设各方的重视,对线路巡检机器人的要求也随着电力建设的不断发展而更加严苛。但由于我国线路巡检机器人的研究起步较晚,技术还不够成熟,使得在使用机器人对电力线路进行巡检时,会出现辟如:巡检时间过短、抗电磁干扰能力不强等诸多问题。为了从一定程度上解决这些问题,本文创新性的将超声波电机引入线路巡检机器人中。超声波电机依靠其低速大转矩、机构简单、重量轻、不受电磁干扰、断电自锁的优良特性,给巡检机器人驱动结构的设计带来更大可能性。本文首先对线路巡检机器人的研制、超声波电机的本体研究和驱动控制的相关发展历史做了简要介绍。接着再对超声波电机的运行特性及控制原理进行了简要分析。然后,对于本文所要设计研制的基于超声波电机的线路巡检机器人的控制电路、驱动电路、控制算法以及通信技术做了重点介绍和分析。在控制电路方面,本文设计了地面控制部分向线路巡检机器人发送包括机器人的前进、后退,障碍的清除等相关控制指令等相关工作,完成了控制电路板的设计制作。在驱动电路方面,本文进行了关于机器人本体中相关电机的驱动,重点是超声波电机的驱动的设计研究,完成了驱动电路控制板的设计制作。在控制算法方面,本文主要进行了模糊自适应PID算法的研究,并完成了将模糊自适应PID算法应用于超声波电机位置控制等相关工作。而在通信技术方面,本文则是主要研究了 Modbus通信协议,完成了将Modbus通信协议引入整套机器人设备的无线通信中。在文章的最后,对于线路巡检机器人的机械设计做了简要介绍并针对线路巡检机器人的抗干扰问题。