计算机视觉主要的诀窍在于从图像或者图像序列中获得对世界的描述。人与计算机的交互活动越来越成为人们日常活动的一个重要组成部分。而由于手势本身具有的多样性、多义性,以及时间和空间上的差异性等特点,加之人手是复杂的变形体以及视觉本身的不适定性,使此方向研究成为一个极富挑战性的多学科交叉研究课题。 本论文的工作主要是研究实时的人手辨识在足球机器人导航中的应用,因此论文的研究思路是先介绍手势识别在理论和技术还有国内外相关的研究情况,然后从图像处理的低层视觉和中层视觉的角度分别介绍了手势识别的图像格式和图像操作的基本技术,图像获取和预处理。接下来介绍了全自主机器人视觉实验平台的概述,在文章的最后部分将目前比较新一种新的概率方法的理论应用于实践当中,即利用连续自适应数学期望移动算法对人手进行实时跟踪,实验结果表明,这种算法具有良好的鲁棒性和实时性,满足了实时人手辨识在足球机器人导航的要求,但每一种算法都或多或少的存在一些缺点,本算法也一样。这些缺点是会随着技术的发展和知识的拓宽而逐渐的减少。