本文通过对WS—005电动挖掘机试验台挖掘过程智能化控制的研究,得出工业系统控制同步的方法。本实验台通过使用S7—200PLC控制继电器的关闭、进而控制四个UFD055B43A变频器达到控制四台异步交流电动机的效果。内容包括用增量式编码盘测电机转速,绝对式编码盘测大臂的倾角和动臂的回转角度、用电流电压传感器得出电机负载、用Protel制作电路板接收这些信号。把这些信号整理到计算机中希望从中找到联系,推导出两电机的小扰动参量离散传递函数,采用模糊自适应PID控制实现控制同步的目的,并用Matlab进行同步仿真。该课题具有重要实用价值和工程应用意义,在本课题研究中主要完成了以下的工作：(1)利用3/2坐标转换得出异步电动机在变频条件下的数学模型,对电机仿真证实三相变两相理论的正确性,推导出给定工作点小扰动参量数学模型。利用c语言对电机进行定子电流仿真,得出外负载与定子电流的关系曲线。(2)推导出最佳挖掘角和挖掘过程的轨迹并拟合、推压力与提升力的关系式。推导出两电机的局部小扰动参量微分方程、连续传递函数和离散传递函数。结合实验台参数求出本课题的小扰动参量离散传递函数。(3)阐述PID控制的分类和各自的优缺点,本课题采用模糊自适应PID实现两电机的控制同步,运用Matlab对挖掘机智能控制进行同步仿真,得出速度、轨迹和误差仿真曲线。(4)挖掘机系统由硬件和软件两部分组成。硬件主要包括检测、执行和控制三部分。软件是运用西门子S7—-200PLC控制四个变频器,进而实现控制四台异步电动机正反转、抱闸等动作,最终实现挖掘机的智能控制。