对球的自主定位是一项新的挑战,在常规体育活动中,羽毛球和绣球等异形球形状并不规则,如何能够检测出球心并对其进行定位是普遍存在且亟需解决的问题。球的实时定位在体育竞技方面是个非常困难而又重要的任务,实现球的定位可以实时知道球所在的位置,从而判断球在此次运动过程中是否可以得分。本文以绣球为具体的研究对象,研究异形球的检测与定位问题。结合具有中国传统文化特色的抛绣球活动,设计了一种视觉系统,实现对异形球的实时定位。对异形球检测与定位的研究内容如下:首先,介绍了双目视觉的应用背景,概括了对球体检测与定位的研究内容和国内外研究现状,并分析了相关研究方法的优劣之处。然后,针对运动过程中异形球形状不规则的特性,利用HSV颜色空间检测出绣球轮廓,并结合最大内接圆法寻找球身,排除彩带对检测球心的干扰,实现了异形球的球心检测。其次,为了提高算法的快速性,使定位过程实时化,在BM立体匹配算法的基础上进行改进,提出一种小区域块匹配算法,缩小了待匹配区域。同时,结合异形球检测、椭圆拟合和双目视觉定位方法,实现了异形球的进框检测。最后,在室内场景下进行绣球的检测与定位实验,通过物理实验证明本文所提算法的有效性和准确性。