温室农业是农业生产的高级生产方式,是高效农业生产的有效手段,温室环境自动控制技术和自动化作业生产装备的研发是促进其发展的关键。根据我国温室农业发展状况和技术水平,研制温室自动化作业平台生产装备具有重要意义。本自动化作业平台是依据我国温室农业特点,以单栋净跨度6.0m的温室为使用环境,以土耕种植蔬菜为作业对象,实现对作物种植过程中的整地、播种、间苗、灌溉、施肥和收获等一系列作业,实现“一台多用”降低成本。作业平台能够以手动控制和全自动控制两种方式在温室中往复作业,行走机构能够原地转动90°,以直角转弯的方式代替常见的圆弧转弯方式,实现横移转入下一栋作业。本文以自动化作业平台为研究对象,主要研究其行走机构及导引控制方式,主要包括下面几个方面。1.根据温室农业作业特点和自动化作业平台功能要求,用SolidWorks2007三维软件构建出了自动化作业平台原理样机。确定了其主要组成部分和各个部分的功能作用,确定了温室农业自动化作业平台的行走方式、工作原理和行走机构部分所要求具备的功能。2.对自动化作业平台悬挂旋耕机和悬挂犁铧作业分别进行了力学分析,得出了设计时所应该注意的安全事项,并确定了作业平台行走动力源、行走系统传动方案、行走轮用轮胎花纹及尺寸等,设计了关键的传动部件。3.对行走驱动转向执行机构进行了研究设计。研究了空间RCCR机构的组成特点及运动特性,确定采用双等偏距空间RCCR联轴器作为转向机构,对其进行了三维建模和动力学仿真分析,得到了一定的结论,选择了合适的离合器。4.研究分析了温室自动化作业平台全自动导引行走过程控制,确定了温室自动化作业平台导引方式和定位方式,介绍了模糊控制的原理,提出采用模糊控制完成作业平台全自动化导引行走过程控制,建立了模糊控制模型,应用Matlab软件中Simulink工具包对其进行了仿真分析。