【摘 要】
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随着国家工业化进程以及制造业自动化改造的不断推进,机器人凭借其自动化水平高、自适应能力强等优点在越来越多的行业中得到了运用。建筑行业作为传统的劳动密集型行业,受国内劳务短缺和人力成本飙升等问题的影响,也面临着向自动化方向转型的挑战。本文依据室内装修作业现场的实际需求,提出了一种室内滚涂机器人的设计方案,并对其运动模型、末端姿态误差补偿等方面进行了研究,最后对样机进行了实验测试。由于室内装修环境往往
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随着国家工业化进程以及制造业自动化改造的不断推进,机器人凭借其自动化水平高、自适应能力强等优点在越来越多的行业中得到了运用。建筑行业作为传统的劳动密集型行业,受国内劳务短缺和人力成本飙升等问题的影响,也面临着向自动化方向转型的挑战。本文依据室内装修作业现场的实际需求,提出了一种室内滚涂机器人的设计方案,并对其运动模型、末端姿态误差补偿等方面进行了研究,最后对样机进行了实验测试。由于室内装修环境往往是不确定的,并且与实际工程图之间存在较大的偏差,机器人在进行自动化作业时需要具备较强的环境适应能力。本文采用了一种基于激光位移传感器的机械臂实时姿态调整方法。该方法中的测量系统由两个激光位移传感器组成,利用传感器测得机器人与墙面之间的相对距离信息,通过机器人的运动模型实时计算机器人的目标姿态,从而实现机器人末端姿态的实时调整。同时,文章通过实验分析不同系统参数对调整过程的影响,从而优化了系统运行参数。最后利用墙面滚涂实验,验证了所提机器人方案的可行性。
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背景肝癌作为发病率较高的消化道恶性肿瘤严重威胁了人类的生命和健康。肝癌切除术能够显著提高早期肝癌患者的生存率,但术后患者躯体和心理症状负担较重,运动耐力下降,对其康复造成不良影响。八段锦是中国的一项传统运动能增强乳腺癌、肺癌等癌症患者的运动功能,改善不适症状,进而提高生活质量,但如何构建适合肝癌切除患者的精准的八段锦训练方案仍有待探讨。因此,本研究基于身心同治理论和症状管理理论,为肝癌切除术患者构
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工业机器人是面向先进制造领域的智能化机械装置,也是衡量国家制造能力的重要标尺。随着自动化水平的不断提升,机器人的应用领域也日益广泛。在磨抛、切削这类接触式作业中,由于机器人自身存在定位误差,工件的刚度和形状难以准确描述,环境噪声影响,加工时的接触力可能会较大范围地波动,进而影响加工质量,这就要求机器人具有一定精度的力感知和力控制能力。本文针对机器人接触式作业的柔顺控制需求,设计出了一套安装在机器人
背景阻塞性睡眠呼吸暂停（obstructive sleep apnea,OSA）主要病理特征之一是慢性间歇性低氧（chronic intermittent hypoxia,CIH）。研究发现OSA与肿瘤进展相关,动物实验与细胞实验表明CIH促进肿瘤进展。我们前期发现CIH促进LLC细胞小鼠皮下成瘤生长,但具体机制未阐明。研究表明CIH激活肾素-血管紧张素系统（renin-angiotensin s
背景腰椎间盘突出症（Lumbar Disc Herniation,LDH）是骨科常见的脊柱型疾病之一,无论是在发展中还是发达国家,LDH都已成为导致残疾的最重要原因之一。腰椎间盘突出症不断上升的发病率及其带来的巨大社会经济负担,使加强对LDH的认知和应对成为亟待解决的问题。近年来,对慢性疾病疼痛灾难化认知水平的探索引起广泛关注,且中医体质学作为中医体系中一个重要部分已被广泛应用于慢病管理,以中医体
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斜拉桥是大跨度桥梁的重要形式,在世界各地的应用非常普遍。天气寒冷的地区,冬天斜拉桥缆索外层的PE套容易结冰,积冰可能导致缆索不规则地振动,缩短了缆索的使用寿命。此外,缆索上覆冰的意外掉落会对桥上行驶的车辆及行人造成安全威胁,因此需要定期对斜拉桥缆索进行除冰。目前除冰工作主要由人工敲打缆索来完成,此方式效率低下且危险性高,亟需研发一款缆索除冰机器人来代替工人完成作业。爬缆机器人技术和除冰机器人技术在
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