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本文分析了国内外排水管道现状及检测与维修情况，根据排水管道作业机器人的机械结构，设计了一种排水管道作业机器人控制系统。分析了系统控制要完成的工作，并描述了其硬件组成结构；分析了控制板的外围电路及特点，分析了电机、电机驱动器及电子罗盘的特点及使用方法，进而分析了系统的硬件组成。对本文嵌入式Linux开发环境建立全过程做了详细说明，包括环境变量的设置、交叉编译器的获取、Linux下的终端minicom的使用。在基于ARM920T内核的S3C2410硬件平台上，移植了嵌入式Linux内核、网卡驱动程序，建立了根文件系统。完成了排水管道作业机器人各模块的开发。使用TCP作为通信协议，进行了网络通信模块的开发；进行了运动控制模块开发，其关键在于四个电机驱动程序开发，并提供了电机驱动器可靠性设计；进行了电子罗盘数据采集模块的开发，关键是机器人控制板和电子罗盘的串口通讯驱动程序的开发；使用BP神经网络的智能控制方法，进行位姿自动控制模块的开发；以正交试验方法为理论验证了控制系统的性能。总结了所做的工作，并提出了不足之处及改进思路。