【摘 要】
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该论文以Pioneer2-DXE型机器人为研究对象,以激光雷射和光电码盘为主要数据源,实现了机器人的自定位、障碍物定位以及地图构建等工作.该论文主要阐述的内容可以分为以下几个
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该论文以Pioneer2-DXE型机器人为研究对象,以激光雷射和光电码盘为主要数据源,实现了机器人的自定位、障碍物定位以及地图构建等工作.该论文主要阐述的内容可以分为以下几个部分:首先针对室内地图己知,进行了两方面的研究工作:1、机器人的自定位,在这一部分中作者主要利用雷射的信息将有效边界抽取出来.其次针对室内地图未知,阐述了两方面的工作:1、未知地图的构建,在这一部分中作者提出了基于标志杆的地图构建策略,用这种方法可以消除码盘误差,使得地图构建的精确度大大提高(见第四章);2、机器人位姿的纠正,在这一部分中,作者提出了一种基于匹配点迭代的策略,该方法可以很有效地纠正由于机器人在不断行走过程中造成的码盘误差.
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