由于电动汽车(EV,Electrical Vehicle)是零排放或近零排放的交通工具,随着环保和能源问题日益受到关注,电动汽车呈现加速发展的趋势。电动汽车的发展将使集中考虑能源、环保和交通成为可能。电动轮的结构简单、紧凑、占用空间小、容易实现全轮驱动,使之得到广泛应用。论文以双后轮驱动的电动轮电动汽车为研究对象,对电动轮电动汽车的电力驱动系统和行驶控制系统进行研究。电机控制驱动系统是电动汽车电子差速系统的核心技术,本文对其进行了重点分析研究。通过电机驱动理论的分析,给出了详细的控制硬件电路的设计方案,并确定了对电动汽车前轮单极性、后轮双极性控制的方案。本文对其中涉及到的大量设计问题都进行了详细的分析,例如,电机转速公式和电流与PWM占空比的关系;电机速度反馈的计算;电机的动态方程和传递函数的确定,电机转速闭环控制的PID控制规律,以及数字PID控制方法中使用齐格勒——尼柯尔斯调节律对PID参数的确定。针对驱动电机为永磁无刷直流电机的电动轮电动汽车,建立了汽车直线行驶和转向行驶的两自由度电动汽车模型。以提高电动汽车转向行驶时的操纵稳定性为目标,提出了转向时内外轮能够提供相同地面切向反作用力的控制策略,其中考虑了车轮的防滑控制。利用MATLAB/Simulink软件对其系统进行建模和仿真分析,可以看出,新的电子差速控制算法得到的车体质心偏离角β,瞬时转弯半径ρ都明显优于等转矩分配的传统机械差速控制。因此,保证了更好的车辆操作性能和响应控制特性。并且,每个驱动轮的附着系数利用率高,车辆能够获得更大的加速度或减速度。