机器人技术广泛应用于复杂零件的磨抛加工中,从而实现自动化生产。其中,首先需要基于工件理论模型进行离线编程,然后对工件坐标系进行标定,匹配规划的加工路径,磨抛加工的质量受工件坐标系的标定精度影响。对于大型复杂零件,常用的接触式标定方法并不适用,而利用非接触式的点云采集与配准技术可以准确标定出工件坐标系。点云数据是通过测量工具获取的,其位置准确性直接影响后续应用,因此测量工具的位置标定至关重要。本文选取激光位移传感器作为测量工具,针对其位置标定效率、可操作性、精度等问题提出了解决方案,并利用该方案对大型复杂零件磨抛加工中工件坐标系标定的应用进行了相关研究,主要研究内容包括:第一、设计了以激光位移传感器为对象、以位置敏感传感器为核心的标定系统;提出了一种定点变位姿的九点标定方法,分别求取方向向量与原点坐标;定性分析标定误差并采用了最小二乘拟合球的误差评估方法。搭建对应的实验平台,通过实验证明了该方法的有效性与实用性;第二、对误差来源进行分析,提出了基于位置敏感传感器的定位方法,精确标定出激光位移传感器位置,减小了标定误差并降低了激光对人体的危害;根据位置敏感传感器上的坐标值,提出了一种自动点定位方法,通过计算实际点偏移量来实现机器人的自动化标定;通过实验,结果表明方案提高了标定的精度与自动化程度;第三、在大型复杂零件风电叶片的磨抛加工中,进行了工件坐标系标定研究。对扫描样点进行去噪、精简预处理后,采用理论初始位置结合最近迭代法计算出了工件坐标系并且对误差进行分析,解决了大型复杂零件标定难、精度低等问题,验证了应用测量工具标定工件坐标系方案的有效性。